梁桥的上部结构主要形式包括**简支梁桥、连续梁桥和悬臂梁桥**。具体如下：

1. **简支梁桥**：这是最基本的梁桥类型，其主梁在两端支撑上仅承受垂直反力，通常用于跨度较短的桥梁。简支梁桥的设计和施工相对简单，且易于维护和更换。

2. **连续梁桥**：与简支梁桥不同，连续梁桥的主梁跨越三个或更多的支座，形成一个连续的结构。这种类型的桥梁可以减少中间支座的沉降问题，并且由于连续性，可以有效分散荷载，适用于较长跨度的桥梁设计。

3. **悬臂梁桥**：在这类桥梁中，主梁从桥墩或桥台上悬挑出来，形成悬臂。它通常用于跨越宽阔河流或其他障碍物的情况，悬臂梁桥的设计可以减少桥墩的使用，从而减少水流阻力，并提高桥梁的美观性。

总的来说，梁式桥是桥梁建筑中的基本体系之一，制造和架设方便，使用广泛。它们以受弯为主，通过主梁来承受车辆和其他荷载。此外，桥梁上部结构还包括直接承受活载的桥面系和承受主要恒载、活载的承重结构两个部分。而从工程角度看，除了上述三种基本形式外，还可以有桁架梁等其他组合或扩展形式的梁桥。