根据国家相关规定，车辆行驶满20年需要进行深度报废检测，若未能通过检测，则需要报废。因此，21年未审车的车辆如果未进行报废检测，23年后需要进行报废。对于车辆的报废，是保障道路交通安全的一项重要措施。建议车主定期进行车辆检测和维护，遵守交通法规，保障自己和他人的安全出行。