步骤如下：

1. 首先，将燕窝、桃胶、皂角米用纯净水泡一夜，去掉杂质备用。

2. 然后，将莲子、百合洗净泡半小时。

3. 接着，将银耳用温水泡开，剪成小块，红枣、桂圆干洗净备用。

4. 起锅放入适量凉水，放入银耳、莲子、百合、红枣、桃胶、皂角米，放入适量冰糖，大火煮开后小火炖一小时。

5. 最后，放入燕窝再炖十分钟。

6. 将煮好的燕窝、牛奶、银耳、莲子、百合、红枣、桂圆干装入瓶中，放入冰箱冷藏。

7. 喝时拿出一瓶，放入一盒牛奶煮开即可。

以上就是燕窝银耳牛奶炖煮的方法。