路虎发现4改卫士大灯在某些情况下是合法的。如果车主只是简单地升级原车车灯的亮度，并且升级后的车灯亮度在合理亮度单位内，那么这种改装就不属于非法改装。然而，如果车主对车灯类型进行改装，如将卤素大灯改装成氙气大灯或LED大灯，或者更改车灯的颜色，那么这种行为就属于非法改装。

车主在对车辆的大灯进行改装前，需要提前到当地的交管中心申请、备案，然后再到汽车4S店或专业的改装中心进行改装，以免影响车辆的年检。

以上信息仅供参考，具体合法性还需咨询当地交管部门或专业改装店，以获取更准确的信息。